Аз нуқтаи назари меъморӣ роботро ба се қисм ва шаш система тақсим кардан мумкин аст, ки аз онҳо се қисм иборатанд: қисми механикӣ (барои амалӣ кардани амалҳои гуногун истифода мешавад), қисми ҳискунанда (барои қабули иттилооти дохилӣ ва беруна истифода мешавад), қисми идоракунӣ ( Барои анҷом додани амалҳои гуногун роботро идора кунед). Шаш система иборатанд аз: системаи мутақобилаи инсон ва компютер, системаи идоракунӣ, системаи гардонанда, системаи механизми механикӣ, системаи эҳсосӣ ва системаи мутақобилаи робот бо муҳити атроф.
(1) Системаи ронандагӣ
Барои ба кор андохтани робот ба хар як бугум, яъне хар як дарачаи озодии харакат, ки системаи харакаткунанда мебошад, асбоби инти-содй гузоштан лозим аст. Системаи ронанда метавонад интиқоли гидравликӣ, интиқоли пневматикӣ, интиқоли барқ ё системаи ҳамаҷонибаи онҳоро муттаҳид кунад; он метавонад гардонандаи мустақим ё бавосита тавассути механизмҳои интиқоли механикӣ, аз қабили тасмаҳои синхронӣ, занҷирҳо, қаторҳои чархдор ва фишангҳои гармоникӣ бошад. Аз сабаби маҳдудиятҳои дискҳои пневматикӣ ва гидравликӣ, ба истиснои ҳолатҳои махсус, онҳо дигар нақши бартариро намебозанд. Бо рушди муҳаррикҳои барқии серво ва технологияи идоракунӣ, роботҳои саноатӣ асосан тавассути муҳаррикҳои серво идора карда мешаванд.
(2) Системаи сохтори механикӣ
Системаи сохтори механикии роботи саноатӣ аз се қисм иборат аст: асос, бозу ва эффектори ниҳоӣ. Ҳар як қисм дорои якчанд дараҷаи озодӣ буда, системаи механикии бисёрдараҷаи озодиро ташкил медиҳад. Агар база бо механизми пиёдагард муҷаҳҳаз бошад, роботи роҳгард ташкил карда мешавад; агар пойгоҳ механизми гардиш ва камар надошта бошад, бозуи ягонаи робот ба вуҷуд меояд. Даст одатан аз бозуи боло, бозуи поён ва банд иборат аст. Эффектори ниҳоӣ як қисми муҳимест, ки мустақиман дар даст ҷойгир карда шудааст. Он метавонад ду ангушт ё чандангушт ё таппончаи дорупошии ранг, асбобҳои кафшер ва дигар асбобҳои амалиётӣ бошад.
(3) Системаи ҳассос
Системаи ҳассос аз модулҳои сенсории дохилӣ ва модулҳои сенсории беруна барои ба даст овардани маълумоти пурмазмун дар бораи ҳолати муҳити дохилӣ ва берунӣ иборат аст. Истифодаи сенсорҳои интеллектуалӣ сатҳи ҳаракат, мутобиқшавӣ ва зеҳни роботҳоро беҳтар мекунад. Системаи ҳассосии инсон барои дарки иттилооти олами беруна бениҳоят моҳир аст. Бо вуҷуди ин, барои баъзе маълумоти махсус, сенсорҳо нисбат ба системаи ҳассосии инсон самараноктаранд.
(4) Муҳити роботсистемаи мутақобила
Системаи мутақобилаи робот бо муҳити атроф системаест, ки робита ва ҳамоҳангии мутақобилан байни роботҳои саноатӣ ва таҷҳизотро дар муҳити беруна амалӣ мекунад. Роботҳои саноатӣ ва таҷҳизоти беруна ба як воҳиди функсионалӣ, аз қабили воҳидҳои коркард ва истеҳсол, агрегатҳои кафшерӣ, агрегатҳои васлкунӣ ва ғайра муттаҳид карда мешаванд. Албатта, роботҳои сершумор, асбобҳои дастӣ ё таҷҳизоти сершумор, дастгоҳҳои нигаҳдории қисмҳои сершумор ва ғайра низ метавонанд муттаҳид карда шаванд. ба як воҳиди функсионалӣ барои иҷрои вазифаҳои мураккаб.
(5) Системаи мутақобилаи инсон ва компютер
Системаи мутақобилаи инсон ва компютер дастгоҳест, ки ба оператор имкон медиҳад, ки дар идоракунии робот иштирок кунад ва бо робот муошират кунад, масалан, терминали стандартии компютер, консоли фармон, тахтаи намоиши иттилоот, сигнали хатар. , ва ғайра. Системаро метавон ба ду категория ҷамъбаст кард: дастгоҳи дастур додашуда ва дастгоҳи намоиши иттилоот.
Вазифаи системаи идоракунӣ аз он иборат аст, ки фаъолкунандаи робот барои анҷом додани ҳаракат ва функсияи муқарраршуда мувофиқи барномаи дастури кори робот ва сигнале, ки аз сенсор бармегардад. Агар роботи саноатӣ дорои хусусиятҳои бозгашти иттилоотӣ набошад, он системаи идоракунии даври кушод мебошад; агар он дорои хусусиятҳои бозгашти иттилоотӣ бошад, он як системаи идоракунии пӯшида аст. Мувофиқи принсипи назорат, системаи идоракуниро ба системаи идоракунии барномавӣ, системаи идоракунии мутобиқшавӣ ва системаи идоракунии зеҳни сунъӣ тақсим кардан мумкин аст. Мувофиқи шакли ҳаракати идоракунӣ, системаи идоракуниро ба назорати нуқтаҳо ва идоракунии траектория тақсим кардан мумкин аст.
Вақти фиристодан: 15 декабри 2022
