Дасти роботӣ намуди маъмултарини роботҳо дар роботҳои муосири саноатӣ мебошад. Он метавонад ба ҳаракатҳо ва вазифаҳои муайяни дастҳо ва бозуҳои инсон тақлид кунад ва тавассути барномаҳои собит ашёҳоро дарк кунад, интиқол диҳад ё асбобҳои мушаххасро идора кунад. Ин дастгоҳи автоматикунонии васеъ истифодашаванда дар соҳаи робототехника мебошад. Шаклҳои он гуногунанд, аммо ҳамаи онҳо як хусусияти умумӣ доранд, ки онҳо метавонанд дастурҳоро қабул кунанд ва барои иҷрои амалҳо ба дилхоҳ нуқтаи фазои сеченака (дученака) ҷойгир шаванд. Хусусиятҳои он дар он аст, ки он метавонад амалиёти мухталифи пешбинишударо тавассути барномасозӣ анҷом диҳад ва сохтор ва иҷрои он бартариҳои ҳам одамон ва ҳам мошинҳои механикиро муттаҳид мекунад. Он метавонад меҳнати вазнини инсонро барои амалӣ намудани механикӣ ва автоматикунонии истеҳсолот иваз кунад ва метавонад дар муҳити зараровар барои ҳифзи амнияти шахсӣ кор кунад. Аз ин рӯ, он дар истеҳсоли мошинсозӣ, электроника, саноати сабук ва энергетикаи атомӣ васеъ истифода мешавад.
1. Дастҳои маъмулии роботӣ асосан аз се қисм иборатанд: корпуси асосӣ, механизми гардонанда ва системаи идоракунӣ
$I) Сохтори механикњ
1. Фюзеляжи бозуи роботӣ қисми асосии дастгирии тамоми дастгоҳ мебошад, ки одатан аз маводи металлии мустаҳкам ва устувор сохта мешавад. Он бояд на танҳо ба қувваҳо ва моментҳои мухталифе, ки бозуи робот ҳангоми кор тавлид мекунад, тоб оварад, балки инчунин мавқеи устувори насбро барои ҷузъҳои дигар таъмин кунад. Тарҳрезии он бояд мувозинат, устуворӣ ва мутобиқшавӣ ба муҳити корӣ ба назар гирифта шавад. 2. Бозу бозуи робот қисми асосии ноил шудан ба амалҳои гуногун мебошад. Он аз як қатор риштаҳои пайвасткунанда ва пайвандҳо иборат аст. Тавассути гардиши буғумҳо ва ҳаракати риштаҳои пайвасткунанда, даст метавонад дар фазо ҳаракати бисёрдараҷаи озодиро ба даст орад. Пайвасткунакҳо одатан тавассути муҳаррикҳои дақиқи баланд, редукторҳо ё дастгоҳҳои гидравликӣ барои таъмини дақиқии ҳаракат ва суръати даст ҳаракат мекунанд. Дар айни замон, маводи даст бояд дорои хусусиятҳои қувват ва вазни сабук бошад, то эҳтиёҷоти ҳаракати тез ва кашонидани ашёи вазнинро қонеъ созад. 3. Эффектори ниҳоӣ Ин қисми бозуи робот аст, ки мустақиман бо ашёи корӣ тамос мегирад ва вазифаи он ба кори дасти инсон монанд аст. Намудҳои зиёди эффекторҳои ниҳоӣ вуҷуд доранд ва маъмултаринашон чангкашакҳо, соканҳо, таппончаҳои дорупошӣ ва ғайра мебошанд. Грепперро мувофиқи шакл ва андозаи ашё танзим кардан мумкин аст ва барои гирифтани ашёи шаклҳои гуногун истифода мешавад; пиёла сориш принсипи фишори манфиро барои азхудкунии ашё истифода мебарад ва барои ашёҳои дорои сатҳи ҳамвор мувофиқ аст; таппончаи дорупоширо барои дорупошй, кафшеркунй ва дигар корхо истифода бурдан мумкин аст.
(II) Системаи гардонанда
1. Ҳаракати мотор Мотор яке аз усулҳои маъмултарини рондан дар бозуи робот мебошад. Моторҳои DC, муҳаррикҳои AC ва муҳаррикҳои қадам метавонанд ҳамаро барои ҳаракати муштараки бозуи робот истифода бурдан мумкин аст. Диски мотор бартариҳои дақиқии баланди назорат, суръати вокуниши зуд ва доираи васеи танзими суръат дорад. Бо назорати суръат ва самти мотор, траекторияи ҳаракати бозуи роботро дақиқ идора кардан мумкин аст. Ҳамзамон, муҳаррикро инчунин дар якҷоягӣ бо редукторҳои гуногун барои баланд бардоштани моменти баромад барои қонеъ кардани ниёзҳои бозуи робот ҳангоми интиқоли ашёҳои вазнин истифода бурдан мумкин аст. 2. Диски гидравликӣ Диски гидравликӣ дар баъзе силоҳҳои роботӣ васеъ истифода мешавад, ки истеҳсоли қувваи барқро талаб мекунад. Системаи гидравликӣ ба равғани гидравликӣ тавассути насоси гидравликӣ фишор меорад, то силиндраи гидравликӣ ё муҳаррики гидравликиро ба кор барад ва ба ин васила ҳаракати бозуи роботро амалӣ созад. Диски гидравликӣ бартариҳои қудрати баланд, суръати посухи зуд ва эътимоднокии баланд дорад. Он барои баъзе силоҳҳои вазнини робот ва ҳолатҳое мувофиқ аст, ки амали зудро талаб мекунанд. Бо вуҷуди ин, системаи гидравликӣ инчунин нуқсонҳои ихроҷ, арзиши баланди нигоҳдорӣ ва талаботи баланд ба муҳити корӣ дорад. 3. Диски пневматикӣ Диски пневматикӣ ҳавои фишурдаро ҳамчун манбаи барқ барои рондани силиндрҳо ва дигар фаъолкунандаҳо барои кор истифода мебарад. Диски пневматикӣ дорои бартариҳои сохтори оддӣ, арзиши паст ва суръати баланд мебошад. Он барои баъзе мавридҳо мувофиқ аст, ки қувва ва дақиқ талаб карда намешавад. Бо вуҷуди ин, қувваи системаи пневматикӣ нисбатан хурд аст, дақиқии идоракунӣ низ паст аст ва он бояд бо манбаи ҳавои фишурда ва ҷузъҳои пневматикии алоқаманд муҷаҳҳаз карда шавад.
(III) Системаи назорат
1. Назоратчї Контроллер маѓзи бозуи робот буда, барои ќабули дастурњои гуногун ва идора кардани амалњои системаи њаракаткунанда ва сохтори механикї мувофиќи дастур масъул аст. Контроллер одатан микропросессор, контролери мантиқии барномарезишаванда (PLC) ё чипи махсуси назорати ҳаракатро истифода мебарад. Он метавонад назорати дақиқи мавқеъ, суръат, суръатбахшӣ ва дигар параметрҳои бозуи роботро ба даст орад ва инчунин метавонад иттилооти аз ҷониби сенсорҳои гуногун додашударо коркард кунад, то назорати даври пӯшидаро ба даст орад. Контроллерро метавон бо роҳҳои гуногун, аз ҷумла барномасозии графикӣ, барномасозии матнӣ ва ғайра барномарезӣ кард, то корбарон мувофиқи эҳтиёҷоти гуногун барномарезӣ ва ислоҳ кунанд. 2. Датчикҳо Сенсор як қисми муҳими дарки бозуи робот дар бораи муҳити беруна ва ҳолати худи он мебошад. Сенсори мавқеъ метавонад мавқеи ҳар як буғи бозуи роботро дар вақти воқеӣ назорат кунад, то дақиқии ҳаракати бозуи роботро таъмин кунад; сенсори қувва метавонад қувваи бозуи роботро ҳангоми гирифтани ашё муайян кунад, то аз лағзиш ё вайрон шудани ашё пешгирӣ кунад; сенсори визуалӣ метавонад объекти корро эътироф ва ҷойгир кунад ва сатҳи зеҳни бозуи роботро беҳтар кунад. Гайр аз ин, датчикхои харорат, датчикхои фишор ва гайра мавчуданд, ки барои назорат кардани холати кор ва параметрхои мухити зисти бозуи робот истифода мешаванд.
2.Таснифи бозуи робот ба таври умум аз рӯи шакли сохторӣ, ҳолати ронандагӣ ва соҳаи татбиқ тасниф карда мешавад.
(I) Таснифот аз рўи шакли сохторї
1. Бозуи роботи координатаи декарт Бозуи ин бозуи робот қад-қади се меҳвари координатаҳои системаи координатаҳои росткунҷа, яъне меҳварҳои X, Y ва Z ҳаракат мекунад. Он дорои бартариҳои сохтори оддӣ, назорати қулай, дақиқии баланди ҷойгиршавӣ ва ғайра мебошад ва барои баъзе вазифаҳои оддии коркард, васлкунӣ ва коркард мувофиқ аст. Бо вуҷуди ин, фазои кории бозуи роботи росткунҷаи координата нисбатан хурд аст ва чандирӣ суст аст.
2. Бозуи роботи координатаи силиндрї Дасти бозуи роботи силиндрї аз буѓуми гардишгар ва ду пайванди хатї иборат буда, фазои њаракати он силиндрї мебошад. Он дорои бартариҳои сохтори паймон, доираи васеи корӣ, ҳаракати чандир ва ғайра мебошад ва барои баъзе вазифаҳои мураккаби миёна мувофиқ аст. Бо вуҷуди ин, дақиқии ҷойгиркунии бозуи роботи силиндрӣ нисбатан паст аст ва мушкилии идоракунӣ нисбатан баланд аст.
3. Бозуи роботи координатаи сферикӣ Бозуи роботи координатаи сферикӣ аз ду пайванди гардишгар ва як буғи хатӣ иборат буда, фазои ҳаракати он курашакл аст. Он дорои бартариҳои ҳаракати чандир, доираи васеи корӣ ва қобилияти мутобиқ шудан ба муҳити мураккаби корӣ мебошад. Он барои баъзе вазифаҳое мувофиқ аст, ки дақиқии баланд ва чандирии баландро талаб мекунанд. Бо вуҷуди ин, сохтори бозуи роботи координатаҳои сферикӣ мураккаб аст, мушкилии идоракунӣ калон аст ва арзиши он низ баланд аст.
4. Бозуи роботи буғумӣ Дасти роботи бофташуда сохтори бозуи инсонро тақлид мекунад, аз буғумҳои сершумори гардишкунанда иборат аст ва метавонад ба ҳаракатҳои мухталифи шабеҳи бозуи инсон ноил шавад. Он дорои бартариҳои ҳаракати чандир, доираи васеи корӣ ва қобилияти мутобиқ шудан ба муҳити мураккаби корӣ мебошад. Дар айни замон он намуди васеъ истифодашавандаи бозуи роботӣ мебошад.
Бо вуҷуди ин, идоракунии дастҳои роботии сунъӣ душвор аст ва технологияи баланди барномасозӣ ва ислоҳро талаб мекунад.
(II) Тасниф аз рӯи ҳолати ронандагӣ
1. Дастҳои электрикии роботӣ Дастҳои электрикии роботӣ муҳаррикҳоро ҳамчун дастгоҳи ҳаракаткунанда истифода мебаранд, ки бартариятҳои дақиқии баланди идоракунӣ, суръати вокуниши зуд ва садои паст доранд. Он барои баъзе мавридҳо бо талаботи баланд барои дақиқ ва суръат, ба монанди истеҳсоли электронӣ, таҷҳизоти тиббӣ ва дигар соҳаҳо мувофиқ аст. 2. Дастҳои гидротехникии гидротехникӣ Дастгоҳҳои гидротехникӣ дастгоҳҳои гидравликиро истифода мебаранд, ки бартариҳои қудрати баланд, эътимоднокии баланд ва мутобиқшавии қавӣ доранд. Он барои баъзе силоҳҳои вазнини роботӣ ва ҳолатҳое мувофиқ аст, ки истеҳсоли бузурги нерӯи барқро талаб мекунанд, ба монанди сохтмон, истихроҷи маъдан ва дигар соҳаҳо. 3. Дастҳои роботҳои пневматикӣ Дастгоҳҳои роботҳои пневматикӣ дастгоҳҳои пневматикиро истифода мебаранд, ки бартариятҳои сохтори оддӣ, арзиши паст ва суръати баланд доранд. Он барои баъзе мавридҳое мувофиқ аст, ки қудрат ва дақиқии баландро талаб намекунанд, ба монанди бастабандӣ, чопкунӣ ва дигар соҳаҳо.
(III) Тасниф аз рӯи соҳаи татбиқ
1. Дастакҳои роботии саноатӣ Дастгоҳҳои роботии саноатӣ асосан дар соҳаҳои истеҳсоли саноатӣ, аз қабили истеҳсоли мошинсозӣ, истеҳсоли маҳсулоти электронӣ ва коркарди механикӣ истифода мешаванд. Он метавонад истеҳсолоти автоматиро амалӣ кунад, самаранокии истеҳсолот ва сифати маҳсулотро беҳтар кунад. 2. Бозуи роботии хидматӣ Дастгоҳи роботии хидматӣ асосан дар соҳаҳои хидматрасонӣ, аз қабили тиббӣ, хӯрокворӣ, хидматрасонии хонагӣ ва ғайра истифода мешавад. Он метавонад ба одамон хидматҳои гуногун, аз қабили ҳамширагӣ, хӯрокворӣ, тозакунӣ ва ғайра пешниҳод кунад.
Тағйироте, ки силоҳҳои роботӣ ба истеҳсолоти саноатӣ меорад, на танҳо автоматикунонӣ ва самаранокии амалиётҳо мебошанд, балки модели муосири идоракунӣ низ усулҳои истеҳсолот ва рақобатпазирии бозории корхонаҳоро хеле тағир дод. Татбиқи силоҳҳои роботӣ барои корхонаҳо имкони хубест барои ислоҳ кардани сохтори саноатӣ ва такмил ва табдил додани онҳо.
Вақти фиристодан: сентябр-24-2024
