Барои ҳалли як қатор мушкилоте, ки дар натиҷаи навиштани барномаҳо бо забони мошинӣ ба вуҷуд омадааст, одамон аввал фикр карданд, ки мнемоникаро барои иваз кардани дастурҳои мошин, ки дар хотир нигоҳ доштан осон нест, истифода баранд. Ин забоне, ки мнемоникаро барои муаррифии дастурҳои компютерӣ истифода мебарад, забони рамзӣ номида мешавад, ки онро забони ассемблер низ меноманд. Дар забони ассемблер ҳар як дастури монтаж, ки бо аломатҳо ифода шудааст, ба дастури мошини компютерӣ як-як мувофиқат мекунад; душвории хотира хеле кам мешавад, на танҳо тафтиш ва тағир додани хатогиҳои барнома осон аст, балки макони нигоҳдории дастурҳо ва маълумотро компютер ба таври худкор ҷудо кардан мумкин аст. Барномаҳое, ки бо забони ассемблер навишта шудаанд, барномаҳои ибтидоӣ номида мешаванд. Компютерҳо наметавонанд барномаҳои сарчашмаро мустақиман эътироф ва коркард кунанд. Онҳо бояд ба забони мошинӣ тарҷума карда шаванд, ки компютерҳо бо ягон усул фаҳманд ва иҷро кунанд. Барномае, ки ин кори тарҷумаро иҷро мекунад, ассемблер номида мешавад. Ҳангоми истифодаи забони ассемблер барои навиштани барномаҳои компютерӣ, барномасозон ҳанӯз бояд бо сохтори сахтафзори системаи компютерӣ хеле ошно бошанд, аз ин рӯ, аз нуқтаи назари худи тарҳрезии барнома, он ҳанӯз бесамар ва душвор аст. Бо вуҷуди ин, маҳз аз он сабаб аст, ки забони ассемблер бо системаҳои сахтафзори компютерӣ зич алоқаманд аст, ки дар баъзе мавридҳои мушаххас, аз қабили барномаҳои асосии система ва барномаҳои идоракунии вақти воқеӣ, ки самаранокии баланди вақт ва фазоро талаб мекунанд, забони ассемблер то имрӯз як воситаи хеле муассири барномасозӣ мебошад.
Дар айни замон стандарти ягонаи таснифоти силоҳҳои роботии саноатӣ вуҷуд надорад. Мувофиқи талаботҳои гуногун таснифоти гуногунро метавон анҷом дод.
1. Тасниф аз рӯи ҳолати ронандагӣ 1. Навъи гидравликӣ бозуи механикии гидравликӣ одатан аз як муҳаррики гидравликӣ (баллонҳои нафтии гуногун, муҳаррикҳои нафтӣ), клапанҳои серво, насосҳои нафт, зарфҳои нафт ва ғайра иборат аст, ки системаи ҳаракаткунандаро ташкил медиҳад ва иҷрокунандаи гардонандаи бозуи механикӣ кор мекунад. Он одатан дорои иқтидори бузурги дастгиркунӣ (то садҳо килограмм) ва хусусиятҳои он сохтори паймон, ҳаракати ҳамвор, муқовимат ба зарба, муқовимат ба ларзиш ва иҷрои хуби ба таркишҳо мебошад, аммо ҷузъҳои гидравликӣ дақиқии баланди истеҳсолӣ ва мӯҳрро талаб мекунанд, вагарна ихроҷи нафт муҳити атрофро ифлос мекунад.
2. Навъи пневматикӣ Системаи ронандагии он одатан аз силиндрҳо, клапанҳои ҳавоӣ, зарфҳои газ ва компрессорҳои ҳавоӣ иборат аст. Хусусиятҳои он манбаи ҳавои қулай, амали зуд, сохтори оддӣ, арзиши паст ва нигоҳдории қулай мебошанд. Бо вуҷуди ин, назорат кардани суръат душвор аст ва фишори ҳаво наметавонад аз ҳад зиёд баланд бошад, бинобар ин иқтидори дастгиркунӣ паст аст.
3. Навъи барқӣ Диски барқӣ дар ҳоли ҳозир усули ронандагӣ барои силоҳҳои механикӣ бештар истифода мешавад. Хусусиятҳои он таъмини қулайи барқ, вокуниши зуд, қувваи бузурги ҳаракаткунанда (вазни навъи муштарак ба 400 килограмм расидааст), муайянкунии қулай, интиқол ва коркарди сигналҳо ва схемаҳои гуногуни идоракуниро қабул кардан мумкин аст. Моторҳои ронандагӣ одатан муҳаррики қадам, муҳаррики серво DC ва муҳаррики серво AC -ро қабул мекунанд (муҳаррики серво AC шакли асосии ронандагӣ мебошад). Аз сабаби суръати баланди мотор одатан механизми редуксионї (аз ќабили гардонандаи гармоникї, чархи чархи RV циклоидї, редуктор, амали спиралї ва механизми бисёрќабата ва ѓайра) истифода мешавад. Дар айни замой баъзе дастгоххои роботй ба кор фармудани моторхои моменти баланд ва камсуръат бе механизмхои редукционй барои рондани бевосита (ДД) шуруъ кардаанд, ки ин механизмро содда карда, дурустии идоракуниро бехтар карда метавонад.
Вақти фиристодан: сентябр-24-2024
