Роботҳои саноатӣдар истеҳсолоти саноатӣ, аз қабили мошинсозӣ, асбобҳои барқӣ ва хӯрокворӣ васеъ истифода мешаванд. Онҳо метавонанд кори такроршавандаи коркарди мошинро иваз кунанд ва як навъ мошине мебошанд, ки барои ноил шудан ба вазифаҳои гуногун ба қудрат ва қобилияти идоракунии худ такя мекунанд. Он метавонад фармони инсониро қабул кунад ва инчунин метавонад мувофиқи барномаҳои пешакӣ тартибдодашуда амал кунад. Акнун биёед дар бораи ҷузъҳои асосии роботҳои саноатӣ сӯҳбат кунем.
1.Ҷисми асосӣ
Корхонаи асосӣ пойгоҳи мошин ва фаъолкунанда, аз ҷумла бозуи боло, бозуи поён, даст ва даст буда, системаи механикии бисёрдараҷаи озодиро ташкил медиҳанд. Баъзе роботҳо инчунин механизмҳои роҳро доранд. Роботҳои саноатӣ 6 дараҷаи озодӣ ё бештар аз он доранд ва дастон одатан аз 1 то 3 дараҷаи озодӣ доранд.
Системаи рондани роботҳои саноатӣ аз рӯи манбаи қувва ба се категория тақсим мешавад: гидравликӣ, пневматикӣ ва электрикӣ. Мувофиқи эҳтиёҷот, ин се намуди системаҳои гардонандаро низ муттаҳид ва муттаҳид кардан мумкин аст. Ё он метавонад ба таври ғайримустақим тавассути механизмҳои интиқоли механикӣ, ба монанди тасмаҳои синхронӣ, қаторҳои фишанги ва фишангҳо идора карда шавад. Системаи гардонанда дорои як дастгоҳи барқ ва механизми интиқол мебошад, ки фаъолкунанда амалҳои мувофиқро ба вуҷуд меорад. Ин се системаи асосии гардонанда хусусиятҳои худро доранд. Маҷрои асосӣ системаи гардонандаи электрикӣ мебошад.
Бо сабаби ба таври васеъ қабули инерцияи паст, моменти баланди AC ва DC муҳаррикҳои сервосерво ва драйверҳои дастгирии онҳо (инвертерҳои AC, модуляторҳои паҳнои импульси DC). Ин намуди система табдилдиҳии энергияро талаб намекунад, истифодааш осон аст ва ба идора ҳассос аст. Аксари моторҳо бояд бо механизми интиқоли дақиқи паси онҳо насб карда шаванд: редуктор. Дандонҳои он аз табдилдиҳандаи суръати фишанг истифода мебаранд, то шумораи гардиши баръакси муҳаррикро ба миқдори дилхоҳи гардиши баръакс кам кунанд ва дастгоҳи моменти калонтар ба даст оранд ва бо ин суръат суръатро кам ва моменти моментро зиёд мекунанд. Вахте ки бор калон аст, кур-курона зиёд кардани иктидори мотори серво камхарч нест. Моменти баромадро аз ҷониби редуктор дар доираи суръати мувофиқ беҳтар кардан мумкин аст. Моторҳои серво дар ҳолати кори басомади паст ба гармӣ ва ларзишҳои басомади паст майл доранд. Кори дуру дароз ва такрорй барои таъмини кори аник ва боэътимоди он мусоидат намекунад. Мавҷудияти муҳаррики дақиқи коҳишдиҳанда ба муҳаррики серво имкон медиҳад, ки бо суръати мувофиқ кор кунад, сахтии бадани мошинро мустаҳкам кунад ва моменти бештарро ба даст орад. Ҳоло ду редукторҳои асосӣ мавҷуданд: редуктори гармоникӣ ва редуктори RV
Системаи идоракунии робот майнаи робот ва омили асосие мебошад, ки вазифа ва кори роботро муайян мекунад. Системам идоракунй мувофики программам дохилшавй сигналхои фармондихиро ба системаи харакаткунанда ва актуатор мефиристад ва онро идора мекунад. Вазифаи асосии технологияи идоракунии роботҳои саноатӣ аз назорати доираи фаъолиятҳо, мавқеъҳо ва траекторияҳо ва вақти амали роботҳои саноатӣ дар фазои корӣ мебошад. Он дорои хусусиятҳои барномасозии оддӣ, амалиёти менюи нармафзор, интерфейси ҳамкории дӯстонаи инсон ва компютер, фаврии амалиёти онлайн ва истифодаи қулай мебошад.
Системаи контроллер ядрои робот аст ва ширкатҳои хориҷӣ ба таҷрибаҳои чинӣ сахт бастаанд. Солхои охир бо инкишофи технологияи микроэлектроника махсули кори микропросессорхо баландтар ва баландтар шуда, нархаш арзон ва арзонтар шуд. Ҳоло дар бозор микропросессорҳои 32-битии 1-2 доллари ИМА мавҷуданд. Микропросессорҳои камхарҷ имкониятҳои нави рушдро барои контроллерҳои роботҳо фароҳам оварда, имкон медиҳанд, ки контроллерҳои роботҳои камхарҷ ва баландсифат таҳия карда шаванд. Барои он ки система дорои қобилиятҳои кофии ҳисоббарорӣ ва нигоҳдорӣ бошад, контроллерҳои роботҳо ҳоло асосан аз силсилаи қавӣ ARM, силсилаи DSP, силсилаи POWERPC, силсилаи Intel ва микросхемаҳои дигар иборатанд.
Азбаски функсияҳо ва хусусиятҳои мавҷудаи чипи таъиноти умумӣ наметавонанд ба талаботи баъзе системаҳои робот аз нуқтаи назари нарх, функсия, ҳамгироӣ ва интерфейс пурра ҷавобгӯ бошанд, системаи робот ба технологияи SoC (System on Chip) ниёз дорад. Интегратсияи протсессори мушаххас бо интерфейси зарурӣ метавонад тарҳрезии схемаҳои периферии системаро содда кунад, андозаи системаро кам кунад ва хароҷотро кам кунад. Масалан, Actel ядрои протсессори NEOS ё ARM7-ро дар маҳсулоти FPGA барои ташкили як системаи мукаммали SoC муттаҳид мекунад. Дар робита ба контроллерҳои технологияи робот, таҳқиқоти он асосан дар Иёлоти Муттаҳида ва Ҷопон мутамарказ шудааст ва маҳсулоти пухта, ба монанди DELTATAU дар Иёлоти Муттаҳида ва TOMORI Co., Ltd. дар Ҷопон мавҷуданд. Назоратчии ҳаракати он ба технологияи DSP асос ёфтааст ва сохтори кушодаи компютериро қабул мекунад.
4. Эффектори ниҳоӣ
Эффектори ниҳоӣ ҷузъест, ки ба пайванди охирини манипулятор пайваст аст. Он одатан барои гирифтани ашё, пайвастшавӣ бо механизмҳои дигар ва иҷрои вазифаҳои зарурӣ истифода мешавад. Истеҳсолкунандагони роботҳо одатан эффекторҳои ниҳоӣ тарроҳӣ намекунанд ё намефурӯшанд. Дар аксари мавридҳо, онҳо танҳо як дастпӯшаки оддиро таъмин мекунанд. Одатан эффектори ниҳоӣ дар ҳалқаи 6 меҳвари робот барои иҷрои вазифаҳо дар муҳити додашуда насб карда мешавад, аз қабили кафшер, рангубор, часпак ва боркунӣ ва фаровардани қисмҳо, ки вазифаҳое мебошанд, ки иҷрои роботҳоро талаб мекунанд.
Вақти фиристодан: июл-18-2024
