Бо инкишофи автоматикунонии саноат роботҳо дар хатҳои истеҳсолӣ бештар истифода мешаванд. Барои ноил шудан ба назорати самаранок ва дақиқи ҳаракат, ҳаракати бисёр меҳвари роботҳо бояд қодир ба амалиёти синхронӣ бошад, ки метавонад дақиқии ҳаракат ва устувории роботҳоро беҳтар кунад ва ба кори самараноки хати истеҳсолӣ ноил шавад. Ҳамзамон, он инчунин барои кори муштарак ва идоракунии муштараки роботҳо замина фароҳам меорад, то роботҳои сершумор дар як вақт ҳаракатро барои иҷрои вазифаҳои мураккабтар ҳамоҳанг созанд. Протоколи воқеии муайянкунандаи Ethernet дар асоси EtherCAT ба мо роҳи ҳалли имконпазирро пешкаш мекунад.
EtherCAT протоколи иртибототи саноатии Ethernet-и сермаънои вақти воқеӣ мебошад, ки интиқоли босуръати маълумот ва амалиёти синхронӣ байни гиреҳҳои сершуморро имкон медиҳад. Дар системаи идоракунии бисёр меҳвари ҳаракати роботҳо, протоколи EtherCAT метавонад барои амалӣ кардани интиқоли фармонҳо ва арзишҳои истинод дар байни гиреҳҳои идоракунӣ истифода шавад ва боварӣ ҳосил кунад, ки онҳо бо соати умумӣ ҳамоҳанг карда мешаванд ва ба ин васила ба системаи назорати ҳаракати бисёр меҳвар имкон медиҳанд, ки амалиёти синхронӣ ба даст оранд. Ин ҳамоҳангсозӣ ду ҷанба дорад. Аввалан, интиқоли фармонҳо ва арзишҳои истинодӣ байни ҳар як гиреҳи идоракунӣ бояд бо соати умумӣ ҳамоҳанг карда шавад; дуюм, иҷрои алгоритмҳои идоракунӣ ва функсияҳои бозгашт низ бояд бо ҳамон соат ҳамоҳанг карда шаванд. Усули аввалини синхронизатсия ба хубӣ фаҳмида шудааст ва як ҷузъи ҷудонашавандаи контроллерҳои шабакавӣ шудааст. Аммо, усули дуюми ҳамоҳангсозӣ дар гузашта нодида гирифта шуда буд ва ҳоло як монеа барои иҷрои назорати ҳаракат мегардад.
Махсусан, усули идоракунии ҳаракати бисёрсоҳаи синхронии робот дар асоси EtherCAT ду ҷанбаи асосии синхронизатсияро дар бар мегирад: синхронизатсияи интиқоли фармонҳо ва арзишҳои истинод, ва ҳамоҳангсозии иҷрои алгоритмҳои идоракунӣ ва функсияҳои бозгашт.
Дар робита ба ҳамоҳангсозии интиқоли фармонҳо ва арзишҳои истинод, гиреҳҳои назорат фармонҳо ва арзишҳои истинодро тавассути шабакаи EtherCAT интиқол медиҳанд. Ин фармонҳо ва арзишҳои истинод бояд таҳти назорати соати умумӣ ҳамоҳанг карда шаванд, то ҳар як гиреҳ назорати ҳаракатро дар як вақт иҷро кунад. Протоколи EtherCAT механизми интиқол ва ҳамоҳангсозии маълумотро бо суръати баланд таъмин мекунад, то интиқоли фармонҳо ва арзишҳои истинод хеле дақиқ ва дар вақти воқеӣ бошад.
Дар баробари ин, дар робита ба синхронизатсияи иҷрои алгоритмҳои идоракунӣ ва функсияҳои бозгашт, ҳар як гиреҳи идоракунӣ бояд алгоритми идоракунӣ ва функсияи бозгаштро мувофиқи як соат иҷро кунад. Ин кафолат медиҳад, ки ҳар як гиреҳ амалиётҳоро дар як вақт иҷро мекунад ва ба ин васила назорати синхронии ҳаракати бисёр меҳварро амалӣ мекунад. Ин ҳамоҳангсозӣ бояд дар сатҳи сахтафзор ва нармафзор дастгирӣ карда шавад, то иҷрои гиреҳҳои назорат хеле дақиқ ва дар вақти воқеӣ бошад.
Хулоса, усули идоракунии ҳаракати бисёрсоҳаи синхронии робот дар асоси EtherCAT синхронизатсияи интиқоли фармонҳо ва арзишҳои истинод ва ҳамоҳангсозии иҷрои алгоритмҳои идоракунӣ ва функсияҳои бозгаштро тавассути дастгирии протоколи детерминистии Ethernet дар вақти воқеӣ амалӣ мекунад. Ин усул роҳи боэътимоди идоракунии ҳаракати бисёр меҳвари роботҳоро таъмин мекунад ва барои рушди автоматикунонии саноат имкониятҳо ва мушкилоти нав меорад.
Вақти фиристодан: феврал-20-2025
