1. Пайдоиши роботҳои саноатӣ Ихтирои роботҳои саноатиро метавон ба соли 1954, вақте ки Ҷорҷ Девол барои гирифтани патент оид ба табдили қисмҳои барномарезишаванда муроҷиат кард, мушоҳида кардан мумкин аст. Пас аз ҳамкорӣ бо Ҷозеф Энгелбергер, аввалин ширкати роботҳои ҷаҳон Unimation таъсис ёфт ва аввалин робот дар хати истеҳсолии General Motors дар соли 1961 асосан барои кашидани қисмҳо аз мошини рехтагарӣ ба кор андохта шуд. Аксарияти манипуляторҳои универсалии аз ҷиҳати гидротехникӣ пурқувватшуда (Unimates) дар солҳои минбаъда фурӯхта шуданд, ки барои коркарди қисмҳои бадан ва кафшери нуқта истифода мешуданд. Ҳарду барнома муваффақ буданд, ки ин нишон медиҳад, ки роботҳо метавонанд боэътимод кор кунанд ва сифати стандартиро кафолат диҳанд. Дере нагузашта, бисьёр дигар ширкатҳо ба таҳия ва истеҳсоли роботҳои саноатӣ шурӯъ карданд. Саноате ба вуҷуд омад, ки аз ҷониби инноватсия идора карда мешавад. Аммо барои он ки ин соха хакикатан даромаднок шавад, солхои зиёд лозим шуд.
2. Бози Стэнфорд: Пешравии бузург дар робототехника «Боруи Стэнфорд»-и бунёдкор аз ҷониби Виктор Шейнман дар соли 1969 ҳамчун прототипи лоиҳаи тадқиқотӣ тарҳрезӣ шудааст. Вай донишҷӯи муҳандисии шӯъбаи муҳандисии мошинсозӣ буд ва дар лабораторияи зеҳни сунъии Стэнфорд кор мекард. Дастгоҳи «Стэнфорд» 6 дараҷаи озодӣ дорад ва манипулятори пурра электриконидашударо компютери стандартӣ, дастгоҳи рақамӣ PDP-6 идора мекунад. Ин сохтори кинематикии ғайриантропоморфӣ дорои призма ва панҷ пайванди гардишӣ мебошад, ки ҳалли муодилаҳои кинематикии роботро осон мекунад ва ба ин васила қудрати ҳисоббарориро метезонад. Модули гардонанда аз муҳаррики доимии доимӣ, гардонандаи гармоникӣ ва редуктори фишанги шпор, потенциометр ва тахометр барои фикру мулоҳизаҳои мавқеъ ва суръат иборат аст. Тарҳи минбаъдаи робот аз ғояҳои Шейнман таъсири амиқ гирифтааст.
3. Таваллуди роботи саноатии пурра электриконидашуда Соли 1973 ASEA (ҳоло ABB) аввалин роботи саноатии IRB-6-ро, ки тавассути микрокомпьютер идорашаванда ва пурра электриконида шудааст, ба кор андохтааст. Он метавонад ҳаракати пай дар пай пайроҳаро иҷро кунад, ки шарти ҳатмӣ барои кафшер ва коркарди камон мебошад. Гуфта мешавад, ки ин тарҳ хеле устувор буданашро собит кардааст ва муҳлати хидматрасонии робот то 20 сол дорад. Дар солҳои 1970-ум роботҳо зуд ба саноати автомобилсозӣ, асосан барои кафшер ва борфарорӣ паҳн шуданд.
4. Тарҳрезии инқилобии роботҳои SCARA Дар соли 1978 аз ҷониби Ҳироши Макино дар Донишгоҳи Яманашии Ҷопон як роботи интихобан мувофиқ (SCARA) таҳия карда шуд. Ин тарҳи барҷастаи чор меҳвари камхарҷ ба эҳтиёҷоти васлкунии қисмҳои хурд комилан мутобиқ карда шуд, зеро сохтори кинематикӣ ба ҳаракатҳои зуд ва мувофиқи дастҳо имкон медиҳад. Системаҳои фасеҳи васлкунӣ дар асоси роботҳои SCARA бо мутобиқати хуби тарҳрезии маҳсулот ба рушди ҳаҷми зиёди маҳсулоти электронӣ ва истеъмолӣ дар саросари ҷаҳон мусоидат карданд.
5. Таҳияи роботҳои сабук ва параллелӣ Талаботи суръат ва массаи роботҳо ба тарҳҳои нави кинематикӣ ва интиқол оварда расонд. Аз рӯзҳои аввал кам кардани масса ва инерсияи сохтори робот ҳадафи асосии тадқиқот буд. Таносуби вазни 1:1 нисбат ба дасти инсон меъёри ниҳоӣ ҳисобида мешуд. Соли 2006 ба ин ҳадаф роботи сабуки КУКА ноил гардид. Ин як бозуи роботи паймоне аз ҳафт дараҷаи озодӣ бо қобилиятҳои пешрафтаи назорати қувва мебошад. Роҳи дигари ноил шудан ба ҳадафи вазни сабук ва сохтори сахт аз солҳои 1980-ум, яъне таҳияи асбобҳои параллелӣ кашф ва пайгирӣ карда шуд. Ин мошинҳо эффекторҳои ниҳоии худро ба модули асосии мошин тавассути 3 то 6 ќавс параллел пайваст мекунанд. Ин роботҳои ба истилоҳ параллелӣ барои суръати баланд (масалан, барои фаҳмидан), дақиқии баланд (масалан, барои коркард) ё коркарди бори баланд хеле мувофиқанд. Бо вуҷуди ин, фазои кории онҳо нисбат ба роботҳои шабеҳи силсилавӣ ё ҳалқаи кушода хурдтар аст.
6. Роботҳои декартӣ ва роботҳои дудаст Дар айни замон роботҳои декартӣ барои барномаҳое, ки муҳити васеи корро талаб мекунанд, комилан мувофиқанд. Илова бар тарҳи анъанавӣ бо истифода аз меҳварҳои тарҷумаи се-ченакаи ортогоналӣ, Гудел дар соли 1998 сохтори чаҳорчӯбаи баррели ночизро пешниҳод кард. Ин консепсия ба як ё якчанд дастҳои робот имкон медиҳад, ки дар системаи пӯшидаи интиқол пайгирӣ ва гардиш кунанд. Бо ин роҳ фазои кории роботро бо суръат ва дақиқии баланд такмил додан мумкин аст. Ин метавонад махсусан дар логистика ва истеҳсоли мошинҳо арзишманд бошад. Фаъолияти нозуки ду даст барои вазифаҳои мураккаби васлкунӣ, коркарди амалиёти ҳамзамон ва боркунии ашёҳои калон муҳим аст. Аввалин роботи дудастаи синхронӣ, ки дар тиҷорат дастрас аст, соли 2005 аз ҷониби Motoman муаррифӣ карда шуд. Ҳамчун роботи дудаст, ки дастрасӣ ва қобилияти бозуи одамро тақлид мекунад, онро метавон дар фазое ҷойгир кард, ки коргарон қаблан кор мекарданд. Аз ин рӯ, хароҷоти асосӣ метавонад кам карда шавад. Он дорои 13 меҳвари ҳаракат аст: 6 дар ҳар як даст, инчунин як меҳвари ягона барои гардиши асосӣ.
7. Роботҳои мобилӣ (AGVs) ва системаҳои чандири истеҳсолӣ Дар баробари ин, мошинҳои автоматии идорашавандаи робототехника (AGVs) пайдо шуданд. Ин роботҳои мобилӣ метавонанд дар атрофи фазои корӣ ҳаракат кунанд ё барои боркунии таҷҳизот аз нуқта ба нуқта истифода шаванд. Дар консепсияи системаҳои чандири истеҳсолии автоматикунонидашуда (FMS), AGVs як қисми муҳими чандирии роҳ гаштанд. Дар асл, AGVs барои паймоиши ҳаракат ба платформаҳои қаблан омодашуда, ба монанди симҳои дарунсохташуда ё магнитҳо такя мекарданд. Дар ҳамин ҳол, AGV-ҳои ройгон дар истеҳсолот ва логистикаи васеъ истифода мешаванд. Одатан навигатсияи онҳо ба сканерҳои лазерӣ асос ёфтааст, ки харитаи дақиқи 2D муҳити воқеии ҷории худро барои ҷойгиркунии мустақил ва пешгирӣ аз монеаҳо таъмин мекунанд. Аз аввал, омезиши AGV ва бозуи роботҳо қодир ба таври худкор бор кардан ва фаровардани асбобҳои дастгоҳ ҳисобида мешуд. Аммо дар асл, ин силоҳҳои роботӣ танҳо дар ҳолатҳои мушаххас, ба монанди дастгоҳҳои боркунию борфарорӣ дар саноати нимноқил бартариҳои иқтисодӣ ва арзишӣ доранд.
8. Ҳафт тамоюли асосии рушди роботҳои саноатӣ То соли 2007, эволютсияи роботҳои саноатӣ метавонад бо тамоюлҳои асосии зерин қайд карда шавад: 1. Паст кардани хароҷот ва беҳтар шудани кор - Нархи миёнаи воҳиди роботҳо то 1/3 нархи аслии роботҳои муодил дар соли 1990 поин рафт, ки ин маънои онро дорад, ки автоматизатсия ва иҷрои ҳамон роботҳо арзонтар мешавад. (ба монанди суръат, иқтидори сарборӣ, вақти миёнаи байни нокомиҳо MTBF) ба таври назаррас беҳтар карда шуданд. 2. Интегратсияи технологияи компютерӣ ва ҷузъҳои IT – Технологияи компютери фардӣ (ФК), нармафзори сатҳи истеъмолӣ ва ҷузъҳои тайёре, ки саноати IT овардааст, самаранокии хароҷоти роботҳоро беҳтар карданд.- Ҳоло, аксари истеҳсолкунандагон протсессори компютерӣ, инчунин барномасозӣ, иртибот ва симулятсияро ба контроллер муттаҳид мекунанд ва барои нигоҳ доштани он аз бозори IT-и сердаромад истифода мебаранд. 3. Назорати муштараки бисёр-роботҳо - Роботҳои сершуморро метавон дар вақти воқеӣ тавассути контроллер барномарезӣ ва ҳамоҳанг ва ҳамоҳанг созад, ки ба роботҳо имкон медиҳад, ки дар як фазои корӣ дақиқ якҷоя кор кунанд. 4. Истифодаи васеъи системаҳои биниш – Системаҳои биниш барои шинохти объект, ҷойгиркунӣ ва назорати сифат ҳарчи бештар ба як қисми контроллерҳои роботҳо табдил меёбанд.5. Шабака ва идоракунии дурдаст – Роботҳо барои беҳтар назорат, конфигуратсия ва нигоҳдорӣ ба шабака тавассути fieldbus ё Ethernet пайваст карда мешаванд.6. Моделҳои нави тиҷорат - Нақшаҳои нави молиявӣ ба корбарони ниҳоӣ имкон медиҳанд, ки роботҳоро иҷора гиранд ё як ширкати касбӣ ё ҳатто провайдери роботро идора кунанд, ки ин метавонад хатарҳои сармоягузориро коҳиш диҳад ва пулро сарфа кунад.7. Популяризатсияи омӯзиш ва таълим - Омӯзиш ва омӯзиш барои бештари корбарони ниҳоӣ барои шинохти робототехника ба хидматҳои муҳим табдил ёфтанд. - Маводҳо ва курсҳои касбии мултимедиявӣ барои таълим додани муҳандисон ва меҳнат тарҳрезӣ шудаанд, то ба онҳо имкон диҳанд, ки банақшагирӣ, барномасозӣ, идора ва нигоҳдории воҳидҳои роботҳоро самараноктар кунанд.
、
Вақти фиристодан: апрел-15-2025
